发动机曲轴箱
手工装配过程在线监控
俯拍相机盯住曲轴箱工位：正时链条、右箱体合装、机油泵齿轮、定位销与机油泵确认，一步做完才放下一步——漏步、跳步在工位上当场可见。
本 篇 要 点
- 关键矛盾。曲轴箱内部装配一合箱就被盖住；正时链条、机油泵齿轮、定位销一旦漏装或错序，往往要到后续试验甚至返修拆箱才暴露，代价远高于工位上多看一眼。
- 顺序本身就是约束。这几步有先后依赖——右箱体合装前要先完成链条相关作业，定位销与机油泵确认也卡在特定节点。方案要判的不只是「有没有」，还有该不该在这一步做。
- 少样本起步。正时链条、右箱体、机油泵齿轮、定位销、机油泵五类目标，每类 1–10 张现场图即可在标注工具里定下来，数分钟完成配置。
- 状态机卡手顺。
S0–S5按五步 SOP 推进，非预期事件一律自环——跳步不前进，漏步走不到放行。 - 边缘本地推理。视频在车间 GPU 上实时分析，画面不出厂；一台智能体可覆盖多工位、多产线。
项目简介：曲轴箱上的五步装配
整条链路只有五个算子，也是本文的主线：
关键矛盾：漏步为什么难管
先说清楚这个工位难在哪。三个难点单独看都不致命，叠在一起就把「事后抽检」挡在门外了。
三条叠加，方案的形状就出来了：先让模型认出在装哪一类件，再用事件表达「这一步成立」，最后用状态机卡住先后——跳步自环，漏步走不到放行。
张量流：一条流拆成三件事
整个配置从这块画布开始。左边算子库里拖出算子，右边连成一条流——这条流只解决三件事：看见、判定、顺序。
拆开的好处在后面几节会反复体现：类别在语义分割里定，判定逻辑在事件探测里搭，先后顺序在状态机里约束。改哪一件，只动对应的那一段，不用回头重训模型。
语义分割：先认出在装什么
这一节解决「画面里正在交互的是哪一类目标」——后面事件和状态机都建立在这张类别表上。
曲轴箱工位上，手套颜色会换、工具会进出会遮挡，但每一步真正要确认的对象是稳定的。我们按视频里已经跑通的五步，把分割类别定成：
| 类别 | 它对应画面里的什么 |
|---|---|
| 正时链条 | 正时链条装配动作窗口内的链条及相关操作区域 |
| 右箱体 | 右箱体合装时被抬起、落位的箱体件 |
| 机油泵齿轮 | 机油泵齿轮放入箱体腔位时的齿轮本体 |
| 定位销 | 定位销装配时的销件及其装入区域 |
| 机油泵 | 机油泵确认步骤中被核对的泵体/安装形态 |
色块是平台给每个类别分配的掩膜颜色，用来在画面上区分类别，和现场手套颜色不是一回事。
配置动作本身很轻：每类从现场画面截 1–10 张，在标注画布上勾出轮廓，点「迁移」用已标样本训练，数分钟出模型；点「检测」用当前模型回验同一批图。手套换色、角度略变，靠少样本补几张即可继续迭代，不必驻场重训。
事件探测：把「看见」翻成「做完」
分割给出的是「画面里有什么」，事件探测把它翻成「现场发生了哪一步」。这一层不碰模型，只搭判定逻辑。
五步各对应一个事件，默认用「物体存在」原语盯住该类目标在关键区域出现并稳定；需要更严时再加面积或「与」条件，不必重训分割：
| 事件 | 含义 | 主要盯的类别 |
|---|---|---|
E0 | 正时链条装配完成 | 正时链条 |
E1 | 右箱体合装完成 | 右箱体 |
E2 | 机油泵齿轮装配完成 | 机油泵齿轮 |
E3 | 定位销装配完成 | 定位销 |
E4 | 机油泵确认完成 | 机油泵 |
事件只回答「这一步的成立条件满不满足」，不负责记走到哪一步——先后交给下一节的状态机。以后若工艺在中间插入一步，只需加一个事件和一条转移，分割模型可以不动。
E1 右箱体合装完成：用「物体存在」盯住右箱体类别，连线沿水平方向出入端口，没有箭头。状态机：漏一步就走不到放行
事件管「这一步成不成立」，状态机管「这一台走到哪了」。本工位按 SOP 顺序推进，状态机做成一条链。
约束力在「自环」上：处在 S2 时如果先去装定位销，E3 即使偶发触发也不会推进——状态机只认当前步期望的事件。漏掉任一步，永远走不到 S5，工位上看见的就是进度停在缺的那一环。
换机型或微调手顺时，改状态图和事件清单即可；全过程可以不动分割模型，只换类别名或补几张样本。
上线跑：35 秒实拍全过程
下面这段是工位跑起来的真实画面（竖屏俯拍）。彩色掩膜跟踪当前步骤的操作区域，并叠加步骤名称。
有个细节值得留意：掩膜颜色随步骤切换——现场不必读报表，屏幕上当前高亮的那一类，就是系统认定正在执行的步骤。进度停在哪一步，缺的就是哪一步。
复盘：这套做法的边界在哪
有先后依赖的工位，别只做「齐套计数」
齐套适合顺序自由的插接类工位；曲轴箱这类内部装配，顺序本身就是质量约束。用状态机把期望事件写死，跳步自然被挡在门外。
类别、事件、状态拆开，改型才轻
「在装什么」放在分割类别里，「算不算做完」放在事件原语里，「走到哪了」放在状态机里——三件事各自独立。插一步、调阈值，往往只改配置，不重训模型。
一拖多：一套系统覆盖多工位
算力集中在边缘智能体上，工位只留相机和看板。同一台设备可以同时承载多个工位、多条产线的工作流，每个工位一份自己的类别、事件和状态机配置，互不干扰。
适用边界要说清楚
适合俯拍可见、步骤有短暂清晰窗口的手工装配：链条、合箱、齿轮、销钉、泵体确认。不适合全程被工装完全遮死、镜头里从未出现关键件轮廓的工序——那种情况需要补近景相机或工艺上留出可见节点。
跨场景迁移
同一套底座换个场景，仍然是 1–10 张样本图、数分钟配置。已经跑过的方向：
回看整个项目，四个问题贯穿始终：系统看什么、什么样算做完、什么顺序才合法、结果怎样留存。把这四个问题在配置界面上逐一回答清楚，工位就跑起来了。
把曲轴箱五步装配拆成「看见 → 做完 → 按序推进」——漏一步、跳一步，都走不到放行。